國立交通大學 NCTU

多軸機械手臂操控於順應性工作之應用

2017/01/05
英文名稱Manipulating a Multi-DOF Robot Manipulator for Compliance Tasks
技術編號A10-KYY-11-1
參與教授楊谷洋教授
所屬計畫VBIE 以視覺為基礎之智慧型環境的建構四年計畫第二期(2008/11~2012/10)
應用產業工廠自動化
技術分類影像偵測
技術狀態可移轉技術
技術說明
1.針對手臂操作開發輔助策略
2.根據環境資訊與使用者意圖提供輔助
3.建構虛擬人機介面
系統規格:
1.系統平台:Windows XP
2.開發工具:VC 6.0、OpenGL
3.硬體規格:Phantom Omni 六軸力回饋搖桿、Mitsubishi RV-2A六軸機器手臂、JR3 六軸力感測器、CR1-571控制器

4.影像擷取介面:WEB CAM

系統功能:

本系統的主要功能為利用本實驗室開發的六軸力回饋搖桿對應六軸機器手臂之操控系統,並透過機器人上裝置的各式感測器來了解機器人與環境互動的狀況,另外搭配我們提出的樹種可供選擇之力輔助,可因應各種操作上的需求,其中最重要的一環是利用機器人上裝置的力感測器,擷取機器人與環境受力的狀況後,將環境資訊回溯到運算系統進行運算,給予操作者適當的力輔助。實驗結果顯示操作者透過這個操控系統,搭配提出的各種力輔助,能有效執行具順應性性質的任務,提高操作的效率與穩定性。