國立交通大學 NCTU

行動輔具機器人

2016/12/27
英文名稱Robot Walking Helper
技術編號A09-KYY-11-1
參與教授楊谷洋教授
所屬計畫VBIE 以視覺為基礎之智慧型環境的建構四年計畫第二期(2008/11~2012/10)
應用產業醫療與照護產業
技術分類機器人
技術功效操作方便/降低人工參與度
技術狀態可移轉技術
  • 本行動輔具機器人主要針對避障與重力補償作研究。
  • 系統規格:
    (1)系統平台:Windows XP
    (2)開發工具:BCB 2007
    硬體規格:RD-2087-01 伺服剎車器
    PING超音波感測器
    ADXL330三軸加速度計
    (3)影像擷取介面:Web cam
  • 系統功能:
    機器人行動輔具(Robot Walking Helper- i-go)用來輔助老年人的行動,降低老年人行走時跌倒的可能性。本技術所提出的機器人行動輔具是由支撐架、二個腳輪、以及二個搭載著伺服煞車器的輪子所組成,其設計是基於被動式輔具的概念,以伺服剎車器來限制輔具速度。由於 i-go是一套被動式行動輔具,其中被動動態指的是當使用者施予力矩時, i-go輔具才會開始移動。整個動作中並未透過主動式馬達來驅動輔具,此設計主要基於安全性的考量,避免因不當的主動力量反而造成使用者施力不平衡而跌倒。同時,本文中也提出了基於環境感測演算法,融合了環境的資訊,提供了避障和重力補償功能,即使在未知的環境中推著輔具行走的老人也能閃避障礙物,在斜坡上行走時,也不會因坡度而下滑,此演算法可以更進一步地增加i-go輔具的穩定性和安全性。