國立交通大學 NCTU

雙眼相機求深度資訊

2017/01/05
英文名稱Depth from stereo camera
技術編號A10-WTC-13-1
參與教授張文鐘教授
所屬計畫VBIE 以視覺為基礎之智慧型環境的建構四年計畫第二期(2008/11~2012/10)
應用產業三維建模與三維列印, 汽機車產業, 監控與保全業, 和 虛擬實境與擴增實境
技術分類深度感測資訊
技術狀態可移轉技術

在雙眼相機立體視覺的匹配演算法中,若是兩張圖片只有水平方向的位移,那麼掃描線即是指圖片中的每個列(row),如下圖1。Dynamic Programming為了求出全域的最佳解必須把left scanline中的每個pixel都與right scanline 的每個pixel 做匹配計算。上圖2顯示了Dynamic Programming 中一部分的匹配情況,disparity的範圍限制在0到4,小寫字母a-k表示scanline的pixel 強度值,白色方格是需要被計算的區域,灰色方格因超出設定的disparity範圍所以不需考慮,M表示兩個pixel的Match,L與R分別表示左右遮蔽的pixel。本技術解決Dynamic Programming所存在的一些問題。像是對於遮蔽的pixel如何選擇正確的匹配,以及如何解決Scanline間的不一致性等等。