國立交通大學 NCTU

無人機於模擬環境之智能操控

2021/01/11
Application教育應用無人飛行器、及 虛擬實境與擴增實境
Function人機介面虛擬實境
Technical Benefit提升系統智慧性

近期,無人載具逐漸進入人類的視野來幫助人們執行單調且重複的動作,例如,Tesla 的無人車會幫助人類進行開車的部分。除了陸地上的載具,空中載具在應用上也有大量的需求,例如救災道路不通所需使用空運以及偏遠地區的藥物寄送還有物流公司更快速且彈性的送貨,因此著重在飛行載具的無人駕駛技術有其重要性。

傳統上我們可以使用 Behavior clone 的方式,去蒐集一批專家所控制的軌跡,並且在其中含有當前無人機所看的畫面以及當下所做的動作,接著設計一個神經網路 (Agent) 去學習在當下這個無人機看到的畫面所需要做甚麼動作。然而這樣能蒐集出的資料有限,可能會導致無人機不小心飛到沒看過的地方時就出錯。因此我們可以借用強化學習的方式,讓 Agent 自行去跟環境互動來學習應該如何飛行。在本技術中,透過強化式學習,控制模擬情境無人機穿越指定閘門。

圖一、無人機智能操控架構圖