國立交通大學 NCTU

雙眼相機求深度資訊

2017/01/05
Application三維建模與三維列印汽機車產業監控與保全業、及 虛擬實境與擴增實境
Function深度感測資訊
Technology Status可移轉技術

在雙眼相機立體視覺的匹配演算法中,若是兩張圖片只有水平方向的位移,那麼掃描線即是指圖片中的每個列(row),如下圖1。Dynamic Programming為了求出全域的最佳解必須把left scanline中的每個pixel都與right scanline 的每個pixel 做匹配計算。上圖2顯示了Dynamic Programming 中一部分的匹配情況,disparity的範圍限制在0到4,小寫字母a-k表示scanline的pixel 強度值,白色方格是需要被計算的區域,灰色方格因超出設定的disparity範圍所以不需考慮,M表示兩個pixel的Match,L與R分別表示左右遮蔽的pixel。本技術解決Dynamic Programming所存在的一些問題。像是對於遮蔽的pixel如何選擇正確的匹配,以及如何解決Scanline間的不一致性等等。